Il nome Morro deriva da un antico termine riferito alla posizione collinare del luogo, confine naturale tra i comitati medievali di Senigallia e Jesi e appare per la prima volta in un atto imperiale di Federico I del  1177 che la definisce “curtis”,  in un documento del 1197 risulta “villa” e “castrum” nel 1213. Dopo secoli di vicissitudini sotto il dominio di Jesi viene ad essa sottratta nel 1808 e con l’unità d’’Italia nel 1860 entra a far parte della provincia di Ancona. Nel 1862 al nome viene aggiunto il termine Alba per evitare confusioni con altre località del Regno.

Alcuni ritrovamenti in località S. Amico testimoniano la presenza di antichi insediamenti  dei Longobardi grazie  al rinvenimento di un prezioso medaglione aureo raffigurante Teodorico.

A Morro d’Alba esisteva una rara bombarda del XVI secolo ora custodita nel Museo Storico Nazionale di Artiglieria di Torino ed oggetto di scambio con un pezzo di artiglieria da montagna ora esposto al Museo.

Morro d’Alba vanta il primato di essere l’unico borgo fortificato in Italia la cui cinta muraria, di forma pentagonale con sei bastioni,  siano percorse per tutta la lunghezza da un cammino di ronda coperto e munito di arcate, la famosa “Scarpa”.

Nei sotterranei della Scarpa esiste un labirinto di grotte, utilizzate in passato soprattutto per la conservazione dei cibi ma all’occorrenza anche come rifugio dalle incursioni nemiche, alcune delle quale visitabili su autorizzazione dei proprietari. Una parte di queste grotte ospita il Museo della Cultura Mezzadrile “Utensilia”, di proprietà comunale.

Recentemente Morro d’Alba è entrata a far parte del Club dei Borghi più belli d’Italia.

Il Comune è gemellato con il Comune francese di Saint Alexandre.